Nghiên cứu xác định định hướng không gian của thiết bị bay theo các phép đo từ trường trái đất

Bộ Giáo Dục Và Đào Tạo Bộ Quốc Phòng Học Viện Kỹ Thuật Quân Sự Đỗ Văn Phán Nghiên Cứu Xác Định Định Hướng Không Gian Cho Thiết Bị Bay Theo Các Phép Đo Từ Trường Trái Đất Luận Án Tiến Sỹ Kỹ Thuật Hà Nội - 2013 Bộ Giáo ...

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU Viết tắt ADC bộ biến đổi tương tự - số (Analog Digital Convertor) AMR điện từ - trở (Anisotropic Magneto-Resistive) AP hệ thống tự động lái (AutoPilot) ASS hệ thống tự động ổn định (Automatic System ...

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Chương 2 Bảng 2.1 Đặc trưng kích thước, khối lượng và giá thành của con quay. 27 Bảng 2.2 Các sai số và hệ số có ảnh hưởng tới kết quả đo VTG 27 Bảng 2.3 Sai số trung bình bình phương tương đối của tạp 47 ...

Được của mô hình đã xây dựng. Bởi vì nó đã được kiểm chứng bằng hai mức thử nghiệm theo phương pháp mô phỏng và thí nghiệm trên thiết bị thực. Những thuật toán lọc phi tuyến tối ưu bằng các phương pháp lọc Kalman mở rộng, ...

Hệ ĐKĐH thân TBBKNL cấu thành từ ba kênh điều khiển - ổn định: gật, hướng và liệng, tương ứng với ba chuyển động quay thân TBB quanh các trục hệ TĐLK. Các chuyển động quay chủ yếu được mô tả bằng các phương trình cân bằng ...

Trúc các kênh điều khiển chuyển động và định hướng của TBB dưới đây, ta thấy chất lượng ổn định định hướng không gian thân TBB phụ thuộc vào những yếu tố chính sau: a) chất lượng thông tin đầu vào các kênh điều khiển ...

Thành phần của VTT, tức là tạo thành bộ vector đo VTT. Để có thể ứng dụng trong tính toán, các kết quả đo, về nguyên tắc, cần phải chuẩn hóa, tức là vector đo được cần phải quy về vector đơn vị. b) Cảm biến điện từ-trở - AMR ...

Để đơn giản hóa các tính toán mà không làm mất đi tính chất chung, có thể giả sử thành phần H z  0 . Điều đó có nghĩa là trục X của hệ tọa độ Trái đất ban đầu cũng nằm trong mặt phẳng thẳng đứng chứa vector từ trường H . ...

Chung là 1/H 1y . Thừa số này lớn khi thành phần VTT hướng dọc theo trục OY 1 hệ TĐLK nhỏ, làm cho sai số xác định những thành phần chưa biết của vector vận tốc góc sẽ tăng. Ý nghĩa vật lý của hiện tượng này được giải thích như ...

Với các góc Ơ-le (  ,  ,  ) đã biết [1]. Trên cơ sở mô hình toán này có thể xây dựng và giải bài toán lọc phi tuyến các góc định hướng và các VTG theo các phép đo VTT và một cảm biến bổ sung thông tin VTG. Trong khuôn khổ của ...

Y H (t) H*(t) F  (t)  *(t) a) Đầu vào y H 1x và đầu ra (đánh b. Đầu vào F  1x và đầu ra  1X H 1X giá) * bộ lọc theo trục X 1 . bộ lọc theo trục X 1 . y H (t) H*(t) F  (t)  *(t) c. Đầu vào y H 1 y và đầu ra (đánh d. Đầu vào F  1y và ...

 zˆ 1,k  H ˆ 1x,k (  )   zˆ 2,k  H ˆ 1y,k (  )   z ˆ    zˆ 3,k  H ˆ 1z,k 4,k   ˆ 1y,k (  ) (  ) - Phương trình tính hệ số khuếch đại lọc: k k k k k k k   1 K  P (  )H T   H P (  )H T  R   1 0 0 0 ...

Khi cho nhiễu tác động nhỏ, sai số đánh giá các VTT và VTG sử dụng thuật toán EKF mô phỏng theo phương pháp thực nghiệm Monte Carlo được thể hiện trên hình 3.7.(a, b, c, d, e, f) 2 Sai so danh gia H1x 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -3 x 10 2 Sai so danh gia w1x ...

4.2 Thiết kế và tổ chức phần cứng thực nghiệm 4.2.1 Lựa chọn các loại cảm biến 1. Lựa chọn cảm biến đo từ trường ba trục [26] Theo giới thiệu tại điểm 3 mục 2.2.2 (một số loại cảm biến từ trường công nghệ mới). Lựa chọn ...

Hướng, góc liệng của TBB trong không gian phục vụ cho quá trình ĐKĐH cho TBB. 4.3 Thiết kế và xây dựng phần mềm thực nghiệm Với mục đích tổng hợp bộ lọc số, việc đầu tiên cần phải thực hiện đó là rời rạc hóa mô hình trạng ...

Bổ sung phương trình (4.9) vào hệ (4.1) và thay phép đo ở (4.7) vào (4.3) ta sẽ thu được mô hình động học và mô hình quan sát mới. Phần tính toán mặc dù có phức tạp hơn nhưng sẽ có độ chính xác ước lượng cao hơn. UKF Master UKF Slaver ...

 y ,  z ,  E - góc quay cánh lái tương ứng gật, hướng và liệng, [rad]; k 0 , k 1 - hệ số truyền mạch hồi tiếp theo góc và tốc độ góc quay cánh lái;  V 2 2 2 q  - áp lực tốc độ, [N/ m ; kg/m.s ]; 2 S M , S CL – tương ứng diện tích ...

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Trên cơ sở xác định rõ mục đích, đối tượng và phạm vi nghiên cứu tác giả đã đặt ra các bài toán cần giải, tiến hành nghiên cứu lý thuyết, tính toán, mô phỏng, triển khai thực nghiệm minh chứng và đạt ...