Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho robot lặn tự hành

Bộ Giao Thông Vận Tải Bộ Giáo Dục Và Đào Tạo Trường Đại Học Giao Thông Vận Tải Thành Phố Hồ Chí Minh Phạm Việt Anh Nghiên Cứu Điều Khiển Thích Nghi Cho Robot Lặn Tự Hành Luận Án Tiến Sĩ Tp. Hồ Chí Minh – 2022 Bộ Giao Thông Vận ...

ABSTRACT Nowadays artificial neural network has been widely applied in many fields including automatic control as its ability to solve many complicated control problems, even for high nonlinear objects in unpredictable external environment that makes the objects hard to control. Furthermore, fast ...

DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1. 1 Một số mẫu AUV trên thế giới. 6 Bảng 1. 2 Thống kê tàu tự hành AUV 8 Bảng 1. 3 Bảng quy ước các đại lượng 13 Bảng 4. 1 Các hệ số của mô hình động học NPS AUV II (Matlab code) 62 MỞ ĐẦU Cho đến ngày nay, ...

Các ứng dụng của AUV: Quân sự: AUV có thể kết hợp với công nghệ sonar cho phép phát hiện các vật thể không xác định để đảm bảo an toàn cho một khu vực biển, điều này là đặc biệt quan trọng trong chiến lược chống chiến tranh ...

Động học: Tổng kết lại những phần trên, ta được phương trình động học 6 DOF dưới dạng vector như sau: 𝜂̇ = 𝐽(𝜂)V 𝑝̇ 𝑅 𝑛 0 𝑣 𝑏 𝑛 [ ] = [ 𝑏 3𝑥3 ] [ 𝑏/ ] Θ ̇ 0 3𝑥3 𝑇 𝑛 𝜔 𝑏 𝑏 𝑏/𝑛 (1.7) Động lực học: ...

Năm 2016 Y. Wang và cộng sự nghiên cứu về điều khiển phản hồi nhiều đầu ra thích nghi dạng trượt cho AUV [116]. M.S.M. Aras và cộng sự (2016) đã đề cập đến điều khiển bằng Logic mờ cho độ sâu của ROV, dạng robot ngầm điều khiển ...

Số trường hợp, các giá trị kích hoạt của các đơn vị trải qua quá trình nới lỏng (tăng giảm số đơn vị và thay đổi các liên kết) cho đến khi mạng đạt đến một trạng thái ổn định và các giá trị kích hoạt không thay đổi ...

Hình 3.2 Sơ đồ cấu tạo các chi tiết của NSP AUV II Mô hình AUV này có chiều dài 3m, rộng 0,4m và cao 0,25m. Vỏ bằng nhôm 6061 dày 0,25 inch. Trọng lượng toàn bộ là 220kg. Phần mũi làm bằng vật liệu mica đặc biệt chứa ắc-quy, các cảm ...

  O i  g ( I i )  g   w i j O j   i  . (3.30)    j  N  Mục tiêu của mạng là cực tiểu hóa sai số sau đây  E  1 2 i  N e 2 , (3.31) i trong đó e i  O d  O nếu i là nơ-ron lớp ra. i i Thuật toán cập nhật trọng ...

Trong đó:  (t)   s(t),e(t)  T . s(t) : là khoảng cách along-track. e(t): là sai số bám quỹ đạo. Theo tài liệu [31] thì giá trị ma trận R p (  k ) được tính như sau: R  a  T   cos a k  sin a k  T (3.55) p k  sin a cos a   k k ...

- Thí nghiệm 3: Mô phỏng điều khiển hướng đi và độ sâu AUV khí dòng chảy tác động. - Thí nghiệm 4: Mô phỏng điều khiển tổng hợp hướng đi, độ sâu và tốc độ AUV. - Thí nghiệm 5: Mô phỏng điều khiển tổng hợp hướng đi, độ ...

Hình 4.16 Đáp ứng hướng đi của AUV khi có dòng chảy (TN5) Hình 4.17 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN5 Hình 4.18 Đáp ứng độ sâu của AUV trong TN5 Hình 4.19 Vết chuyển động của AUV khi có dòng chảy (TN5) Trong thí nghiệm mô phỏng này, tương ...

Hình 4.27 Đáp ứng độ sâu của AUV trong TN7 Hình 4.28 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN7 Hình 4.29 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN7 Hình 4.30 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN7 Trong thí nghiệm mô phỏng này, độ sâu của ...

Hình 4.43 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN10 Hình 4.44 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN10 Hình 4.45 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN10 Hình 4.46 Khoảng cách dạt trên mặt phẳng ngang (TN10) Trong Thí nghiệm 10, BĐK NNC chỉ ...

Hình 4.58 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN13 Hình 4.59 Đáp ứng độ sâu của AUV trong TN13 Hình 4.60 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN13 Hình 4.61 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN13 Hình 4.62 Khoảng cách dạt của AUV và vận ...

KẾT LUẬN 1 Các kết quả đạt được của đề tài Luận án đã trình bày các kết quả nghiên cứu của tác giả qua 4 chương, trong đó 3 chương tổng qua và cơ sở lý thuyết, 1 chương thí nghiệm mô phỏng. Đề tài luận án đã đạt được ...

[48] D. Brutzman and M. Compton, AUV Research at the Naval Postgraduate School , Sea Technol. J., vol. 32, no. 12, pp. 35–40, 1991. [49] D. Marco, A. Healey, and R. McGhee, Autonomous underwater vehicles: Hybrid control of mission and motion . pp. 169–186, Springer US, 1996. [50] D. Brutzman, ...

In horizontal plan, International Journal of Control, vol. 87, no. 5, pp. 1076–1093, 2014. [122] C. Shen, B. Buckham, and Y. Shi, Modified C/GMRES Algorithm for Fast Nonlinear Model Predictive Tracking Control of AUVs , IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 25, no. 5, pp. ...

% PLOT THE RESULTS figure(1) clf subplot(211) plot(t,psi_ref, 'LineWidth' ,2, 'Color' , 'r' , 'LineStyle' , ' ' ) hold on plot(t,psi, 'LineWidth' ,2, 'Color' , 'b' , 'LineStyle' , '-' ) title( 'NNC control - Yaw ...

PL5. File CurrGen.m function [Vc,uc,vc] = CurrGen(Vc_k_1,psi,h) % CURRGEN generates values of current to input into simulation programs % % Inputs: % Vc_k_1 current velocity at previuos time step (m/s) % psi ship's heading (rad) % h sampling time (sec) % % Outputs: % Vc current velocity at ...