Seqence Dạng Block Của Cognex Designer

3.2.2 Chương trình

Gửi tín hiệu trigger

Sequence chương trình:

Robot

Vision

Trigger task sequence

Trigger camera

Run toolblok

Xử lý tọa độ nhận được

Tách chuỗi ra X,Y,Z, trạng thái

Send chuỗi X,Y,T, trạng thái

Di chuyển đến tọa độ nhận được

Hình 3. 6 seqence dạng block của Cognex Designer

Các khối :

Khối một: Cam_Acquire : Cho phép thiết lập ảnh đầu vào

Hình 3. 7 Block Cam_Acquire

Khối hai Toolblock: Trung tâm xử lý hình ảnh của phần mềm, thư viện chứa đầy đủ các tool đáp ứng nhu cầu chủ yếu cho Machine Vision. Trong khuôn khổ luận văn sử dụng tool “ CogPMalignTool”. Cho phép xác định tọa độ X,Y,T của đối tượng cần định vị ngoài ra có thể . CogPMalignTool cho phép người dùng training khu vực nhận diện(scan area) và đặc điểm nhận diện(điểm mark) từ đó có thể nhận biết vật thể ở những vị trí khác nhau trong vùng nhìn thấy và đưa ra kết quả yêu cầu.

Hình 3. 8 Training điểm mark và scan area

Khối ba Offset: Do gốc hệ trục tọa độ của robot và vision là khác nhau mà chúng ta cần truyền chính xác tọa độ để robot di chuyển giải quyết bài toán như sau. Đầu tiên ta cho robot đi đến điểm gắp hàng chính xác nhất và cho sản phẩm cần gắp vào vị trí đó sau đó chụp ảnh lưu lại tọa độ chọn là tọa độ Master . Vị trí của các các sản phẩm tiếp theo chính bằng tọa độ của sản phẩm trừ đi tọa độ master

Hình 3. 9 Miêu tả nguyên lý offset

$Xoffset = ( $X- $Xmaster ) *100;

$Yoffset = ( $Y-$Ymaster) *100;

$Rotationoffset = -($T-$Rotationmaster )*100*180/Math.P

Khối bốn Khối Scriptblock1: Khối này thực hiện ghép chuỗi cho dữ liệu Xoffset, Yoffset, Rotationoffset và trạng do định dạng robot ABB nhận qua socket là dạng chuỗi. Nội dung của lệnh nhập chuỗi:

string a =

Xoffset.ToString("F2") +","+ Yofffset1.ToString("F2")+"," +Rotationoffset.

ToString("F2")+"," +trangthai.ToString(); return a;

Ba khối : Now, Scripblock, Subsequence nhiệm vụ tạo data base

3.3 Lập trình PLC Mitsubishi

Phần mền sử dụng GX Works2 cung cấp bởi Mitsubishi

Các bước thực hiện: bước 1 cài đặt parameter bước 2 cài đặt intelligent Funtion Module, bước 3 lập trình.

3.3.1 Cài đặt parameter

Có 2 nhóm parameter chính cần phải cài đặt là PLC parameter, Network parameter .

Hình 3. 10 các thiết lập cần thiết

PLC parameter

Các thông số các đặt cần thiết:

Built Ethernet port setting : Tại cửa sổ cài đặt cần thiết lập các thông số như đặt IP Adress cho thiết PLC, Communication data code ngoài ra thì có thể cài đặt mở rộng thêm FTP setting, Time setting ..

Hình 3. 11 Cửa sổ thiết lập Built in Ethernet port setting

Trong mục I/O Assigment : Khai báo các thiết bị sử dụng I/O gắn trên base. Trong luận văn có sử dụng thiết bị QD77MS4 cho việc điều khiển động cơ.

Hình 3. 12 Cửa sổ thiết lập I/O Assignment

Program: Khai báo những chương trình cho vào vòng quét để PLC thực hiện. Trong bài có 6 chương trình được khai báo là ALARM, ROB_VIS, INITIAL, SER_MOTO, NAME, MAIN

Hình 3. 13 Cửa sổ thiết lập Program

QJ61BT11N

CClink master

1 intelligent Station DSQ378B

Giao tiếp robot

7 Remote I/O Station

I/O điều khiển ngoại vi

Network Parameter: Thiết lập các thông số cho các module truyền thông. Trong luận văn module truyền thông được sử dụng là CClink QJ61BT11N được cấu hình như sau:

Giao tiếp robot


			4 Remote Driver Station Biến tần băng tải