Thông Số Kỹ Thuật Biến Tần Mitsubishi Fr- A7Nc E700

Hình 2. 19 Biến tần Mitsubishi FR- A7NC E700

Thông số kỹ thuật cơ bản

Bảng 2. 15 Thông số kỹ thuật biến tần Mitsubishi FR- A7NC E700

Điện áp cấp cho biến tần

1 pha 100-115 V 50/60Hz
Điện áp cấp cho động cơ	3 pha 200-230 V
Mục đích sử dụng	Motor không đồng bộ 3 pha 220V từ 0.1 kW đến 0.75 kW
Tiêu chuẩn IP	IP 20
Khả năng	Chịu quá tải 150% trong 60s, 200% trong 3s
Sai số tần số ngõ ra	± 5%
Phương thức kết nối	Kết nối với PC thông qua Mini USB cable, cài đặt thông số trên máy tính.
Truyền thông	Có thể gắn thêm các card I/O, card truyền thông CC-Link, DeviceNet, Profibus-Dp

Có thể bạn quan tâm!

Xem toàn bộ 89 trang tài liệu này.

2.4 2 cảm biến sử dụng trong thiết bị

Cảm biến LEUZE ELECTRONIC - FT5iX3/2N thuộc dòng cảm biến quang học nhiệm vụ phát hiện vật thể có trong vùng quét

Thông số kỹ thuật:

Bảng 2. 16 thông số kỹ thuật cảm biến LEUZE ELECTRONIC - FT5iX3/2N

Điện áp cung cấp

10 -30V
Phạm vi hoạt động	1 -215 mm
Đầu ra	Có 2 đầu ra 1 thường đóng và 1 thường mở
Phạm vi hoạt động	Có thể cài đặt
Led sử dụng	Màu đỏ

Hình 2. 20 Cảm biến LEUZE ELECTRONIC - FT5iX3/2N

Hạ chặn khay xuống

Băng tải buồng ngoài và Buồng trong hoạt động

Nâng chồng khay lên vị trí gắp tray

Hạ tay gắp xuống

Lặp lại chu trình từ A

Tắt vacuum

Bàn đỡ khay chạy sang vị trí nhận khay

Nân tay gắp lên

Bật hút chân không gắp

Hạ tay gắp xuống vị trí gắp

Nâng chồng khay lên vị trí chờ

Align 2 lần trục Y

Căn chỉnh 2 lần trục X

Trục 1 nâng khay lên vị trí căn chỉnh

Khay được được vào buồng trong

Chỉnh sửa tự động khay 3 lần

CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH CHO HỆ THỐNG VÀ TRUYỀN THÔNG

3.1 Chu trình tổng quan về hoạt động của thiết bị

Hàng vào

Thực hiện

+ Nhận dữ liệu vị trí hàng từ Vision

+ Gắp hàng thả vào khay

Thực hiện

+ Chụp ảnh

+ Xử lý hình ảnh

+ Gửi thông tin vị trí cho Robot

Khay vào

Hàng +Khay

Thực hiện

+ Nhập khay trống

+ Căn chỉnh khay

+ Chuyển khay vào buồng nâng tray

Thực hiện

+ Căn chỉnh khay

+ Nâng khay lên

Thực hiện

+ Nhận khay

Thực hiện

+ Lấy khay tại vị trí chờ .

+ Cố định tray .

+ Nhận hàng từ robot

Thực hiện

+ Khi đã nhận đủ

Thực hiện

+ Xuất hàng cùng

hàng thực hiện hạ tray tray khi có tín hiệu xuất hàng

Robot

ABB1200

Vị trí khay nhận hàng

Buồng load khay ngoài

Buồng load khay trong

Vị trí khay chờ

Vị trí khay nhận hàng

Buồng unload trong

Buồng unload ngoài

Hình 3. 1 Chu trình tổng quan về hoạt động của thiết bị

Robot

Điều khiển trung tâm PLC

Vision

Nhấn nút khay in 2s

Bắt đầu chu trình

Hệ thống an toàn tắt cảnh báo

Công nhân cho chồng khay vào

Nhấn nút khay in complete

Chặn khay được bật

Băng tải chạy đưa khay vào

Nâng tay gắp lên

Bàn đỡ khay di chuyển về vị trí nhận hàng

Gắp khay tại vị trí nhận hàng hạ xuống

Chân không gắp khay bật

Di chuyển về vị trí Vision wait

Gửi tín hiệu chụp ảnh cho vision

Nhận tín hiệu chụp ảnh

Chụp ảnh sản phẩm

Phân tích dữ liệu vị trí

Gửi dữ liệu vị trí cho Robot

Xử lý vị trí nhận từ Vision

Di chuyển tay gắp đến vị trí gắp

Gửi tiến hiệu đến cho PLC

Bật chân không hút sản phẩm

Gửi tín hiệu gắp cho robot

Gửi tín hiệu thả cho robot

Robot đi đến vị trí chờ thả

Thông báo cho PLC khi đến

Thả hàng vào vị trí nhận được

Gửi vị trí thả

Thông báo thả hàng hoàn thành

Robot về vị trí Home

Tăng vị trí thả hàng lên 1

So sánh vị trí thả hàng với 9

Chờ tín hiệu từ PLC

Nhỏ hơn 9 chạy lặp lại từ C

Lớn hơn 9 Reset biến vị trí

Gắp khay nâng lên

Bàn đỡ khay di chuyển sang vị trí nhận khay

Trục chuyển khay ra nâng lên để nhận khay có hàng

Gắp khay có hàng hạ xuống

Thả khay xuống trục nâng

Gắp khay đi lên

Trục chuyển khay ra mang khay về vị trí chờ

So sánh khay nhận được với 4 (số khay tối đa)

Nhỏ hơn 4 thì quay lại chu trình B

Lớn hơn 4

Trục chuyển khay ra mang khay xuống vị trí xuất hàng

Căn chỉnh chồng khay theo trục X

Căn chỉnh chồng khay theo trục Y

Bật chặn khay phía xuất hàng

Băng tải trong vào ngoài mang chồng khay có hàng ra buồng ngoài

Công nhân nhấn nút khay out 2s

Hệ thống alarm an toàn ở cửa ngắt.

Công nhân lấy hàng ra

Kết thúc chu trình

3.2 Lập trình vision Cognex

Phần mềm sử dụng vision designer là phần mềm lập trình kéo thả rất dễ sử dụng không đòi hỏi người lập trình có nhiều kinh nghiệm về lập trình.

Các bước thực hiện:

Bước một: Cấu hình phần cứng.

Bước hai: Thiết lập giao diện người sử dụng. Bước ba: Viết chương trình

3.2.1 Cấu hình camera

3.2.1.1 Cài đặt kết nối

Phần mềm sử dụng Cognex GigE Vision configuration.

Camera kết nối trên giao thức Gig E vision là tiêu chuẩn giao diện camera global được phát triển sử dụng giao thức truyền thông Gigabit Ethernet. GigE Vision cho phép truyền hình ảnh nhanh chóng bằng cách sử dụng cáp tiêu chuẩn giá rẻ với khoảng cách xa.

Lưu ý khi cài đặt IP của camera và IP cổng kết nối (Local Area Connection) phải cùng giải.

Hình 3. 2 Cài đặt IP cho camera.

3.2.1.2 Thiết lập hình ảnh

Thiết lập các thông số quan trọng như: Exposure, Brighness, Contracst, kiểu ảnh mono 8bit.

Hình 3. 3 Cài đặt hình ảnh đầu vào

3.2.1.3 Calibration

Là quá trình hiệu chuẩn để thông số hình ảnh nhận được đúng với giá trị thục tế phần mềm Cognex Designer hỗ trợ tool calibration là : “Cogclibcheckerboartool1” nguyên lý hoạt động như sau: Đưa vào chụp ảnh một tấm checker hình ô bàn cờ có kích thước sẵn 5mm*5mm sử dụng thuật toán để tính toán xem 1mm ứng với bao nhiêu pixel từ đó đưa ra kết quả thực tế . Dựa vào định sẵn cũng xác định hệ tọa độ cho vision sau khi calibration

Hình 3. 4 Calibration camera

3.2.2 Thiết lập dao diện

Dao diện nằm trong thư mục “ Page” của phần mềm được cấu tạo bởi 3 thành phần chính: Thông số tọa độ, hình ảnh kiểm tra, dữ liệu kiểm tra.

Hình 3. 5 Dao diện chương trình